A maioria dos primatas está concebida para trepar. Em quase todas as espécies, os membros superiores são mais longos do que os inferiores. Para garantirem um máximo de preensão em torno de ramos e outras superfícies arredondadas, os membros apresentam dígitos separados (isto é, dedos das mãos e dos pés).
Os hominóides e os macacos do Velho Mundo possuem um polegar que facilita a preensão, membros posteriores poderosos e pés de grandes dimensões, próprios para saltarem e se equilibrarem. Em alguns macacos do Novo Mundo, uma cauda preênsil funciona como um quinto membro.
Os longos membros anteriores do gibão, que lhe dificultam os movimentos no solo, terminam em mãos semelhantes a ganchos que lhe permitem passar de árvore para árvore com uma extraordinária velocidade.
Os gibões, os hominóides de menores dimensões, passam de árvore para árvore suspensos alternadamente em cada membro. Possuem braços longos e dedos adaptados para se agarrarem. Quando no solo, caminham numa posição ereta, com os braços estendidos à frente do corpo ou erguidos sobre a cabeça.
Os macacos-aranhas agarram-se não só com as mãos como também com os pés e a cauda. Usadas como membros extras, as caudas destes e de vários outros macacos sul-americanos apresentam zonas desprovidas de pêlos nas extremidades que lhes permitem uma preensão firme e sensível.