Os desfiladeiros são troços de vales fluviais mais ou menos longos, mas sempre profundos e relativamente estreitos, ladeados por encostas íngremes ou mesmo escarpas verticais.
Alguns são meras trincheiras escavadas por um único rio; outros apresentam ramificações nos pontos em que vales secundários se ligam ao principal. Trincheiras semelhantes a uma escala mais reduzida são geralmente denominadas gargantas.
O termo «vale» refere-se a uma depressão aberta escavada por um rio, habitualmente ladeada por vertentes mais suaves.
As diferenças entre desfiladeiros e vales resultam, por vezes, de alterações climáticas. A maior parte dos grandes desfiladeiros do mundo encontra-se em regiões áridas e semiáridas. Dada a reduzida precipitação, os rios aprofundam os seus canais muito mais rapidamente do que a alteração química e a erosão mecânica desgasta as rochas em ambas as margens dos seus cursos.